プロジェクション・フィルム(仮)

いろいろ考えたことを言語化して焼き付けておくためのブログ。話題は研究・身体・生活から些細な日記まで雑多に。ほぼ毎日21時更新です

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【経路計画】道の真ん中を見つけたい

今日は経路探索に関する論文として、この論文を読みました(pdfはこちら)。

Optimal Separable Algorithms to Compute the Reverse Euclidean Distance Transformation and Discrete Medial Axis in Arbitrary Dimension - IEEE Journals & Magazine

与えられた空間に対して、通路の中心軸を通るようなネットワーク構造を計算するアルゴリズムです。このネットワークを用いると、例えばルンバみたいなロボットを動かす際のガイドになる訳です。

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(図は geometry - Find medial axis of a polygon using C# - Stack Overflow より)

 

このような経路の作り方は様々なものがあるのですが、中心軸ネットワークは私たち人間が空間を見たときにパッとイメージするような経路に近く、扱いやすいのではないかと思っています。

この中間軸ネットワーク構築を研究対象にしようという訳ではありませんが、将来的に道具として使えたらいいなぁと。近々に利用することはないと思いますが。とりあえず、趣味的にプログラムを実装してみようかな。

 

 

「社会に目を向ける」プログラムの一環として、Amazon Prime Videoで無料視聴が可能だった「ゲゲゲの女房」を観始めました。1回15分なのは、ちょこちょこ観ていくのに適していて良いですね。松下奈緒さん・向井理さん、覚えましたとも!